Joseph Hubertus Pilates wurde am 09.12.1883 in Mönchengladbach als das zweitälteste von neun Kindern geboren. Er war ein krankes und gebrechliches Kind und litt unter Asthma, Rachitis und rheumatischem Fieber. Aufgrund seiner schwachen Konstitution begann er schon sehr früh, seinen Körper zu trainieren. Neben Turnen, Gymnastik, Bodybuilding, Boxen, Ringen und Skifahren beschäftigte er sich auch mit Trainingsmethoden wie Yoga und Zen-Meditation.

1912 ging er nach England und verdiente sein Geld als professioneller Boxer und Zirkusartist und trainierte die Beamten des Scotland Yard in Selbstverteidigung. Zu Beginn des Ersten Weltkrieges wurde er als Feind interniert und begann in dieser erzwungenen Ruhepause sein ganzheitliches Körpertraining zu entwickeln, das er selbst „Contrology“ nannte. Er unterrichtete seine Mitgefangenen in der von ihm entwickelten Methode und es ist überliefert, dass diese Mitgefangenen die große Grippepandemie von 1918 auf Grund ihrer guten körperlichen Konstitution überlebten.

Nach dem Krieg kehrte er nach Deutschland zurück. Als er jedoch dazu gedrängt wurde Angehörige der deutschen Armee zu trainieren, wanderte der überzeugte Pazifist 1926 nach New York aus. Auf der Schiffsüberfahrt lernte er seine spätere Frau Clara, eine Krankenschwester, kennen. In New York übernahmen sie dann ein Box- und Trainingsstudio, welches im selben Gebäude wie das New York City Ballet untergebracht war. Aufgrund der räumlichen Nähe waren auch viele berühmte Tänzer und Choreographen unter ihren Kunden. Deshalb, und auch wegen der gemeinsamen Inhalte, nämlich der Zentrierung und Stabilisierung des Körpers, erklärt sich die enge Verbindung zum Tanz.

Joseph Pilates' Arbeit war sehr individuell und kreativ. Für jeden Klienten erstellte er ein eigenes Übungsprogramm und entwickelte sogar neue Übungen für die entsprechende Person. Joseph Pilates praktizierte bis ins hohe Alter hinein und verfasste Bücher über seine Technik. Er starb im Alter von 83 Jahren ohne ein Testament zu hinterlassen und die Nachfolge sowie Weiterführung seiner Arbeit zu regeln. Clara Pilates unterrichtete und führte das Studio noch zehn Jahre weiter bis zu ihrem Tod im Jahr 1977. Für das Fortleben ihrer Ideen sorgten Schüler, die eigene Studios eröffneten und die Methode weiterentwickelten.